�����҂���(hu��)����?gu��)��?l��i)늄�(d��ng)��(zh��)�������(l��i)������Щ��ϣ��ͨ�^(gu��)�҂��Ľ�B����(du��)�P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�Ȇ�(w��n)�}�и�������˽�
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�������(l��i)����늄�(d��ng)��(zh��)��������N�(l��i)�ͣ�ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)���������г�늄�(d��ng)��(zh��)������늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)����PID늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆(ji��n)Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄�(d��ng)��(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́�(l��i)��Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖(h��o)����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)�����أ��Բ����_(k��i)�P(gu��n)���y�T(m��n)��������Ԅ�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��(g��)ݔ��λ��(����)늄�(d��ng)��늄�(d��ng)��(zh��)�������(l��i)������Щһ��(g��)ݔ���D(zhu��n)��(����)��
��
�����S��Ҫ�˽���
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�����Ŀ���ģʽ֮�_(k��i)�P(gu��n)����
�_(k��i)�P(gu��n)��늄�(d��ng)��(zh��)����һ�㌍(sh��)�F(xi��n)��(du��)�y�T(m��n)���_(k��i)���P(gu��n)�������y�T(m��n)Ҫô̎��ȫ�_(k��i)λ�ã�Ҫô̎��ȫ�P(gu��n)λ�������(l��i)�y�T(m��n)���茦(du��)���|(zh��)�����M(j��n)�о��_�������eֵ��һ������_(k��i)�P(gu��n)��늄�(d��ng)��(zh��)������Y(ji��)��(g��u)��ʽ�IJ�ͬ߀�ɷ֞���w�Y(ji��)��(g��u)��һ�w���Y(ji��)��(g��u)���x�͕r(sh��)���茦(du��)�������f(shu��)������Ȼ��(j��ng)����(hu��)�l(f��)���ڬF(xi��n)��(ch��ng)���b�r(sh��)�c����ϵ�y(t��ng)�_ͻ�Ȳ�ƥ��F(xi��n)����
����һ��Ҫע����(l��i)��r��������ɲ���Ҫ���韩��
����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾���Ҝ�(zh��n)����@ƪ��늄�(d��ng)��(zh��)�������(l��i)������Щ����(du��)�������������ϣ�����ղ�һ���������ʲô����ĵط���Ҳϣ�����ܽo�҂�ָ����(l��i)���҂��и�����M(j��n)����