�P������y���O(sh��)������˾��늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô���Ϸdz����I(y��)�������҂�С���́��o����B늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô������ϣ��ͨ�^�҂��Ľ�B����늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô���ϵȆ��}�и�������˽�
늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�S�ҡ����P������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�\�к��ڵĹ��Ϸ�����
��늄ӈ�(zh��)���M(j��n)���\�к�����Ԫ�������ϻ����}�͂��Ӳ���ĥ�p���}�_ʼ׃�ØO���(y��n)�أ���늙C��Ȧ�ϻ���ɽ^���������\�в���(w��n);늙C��������ʹ�\�еķ�(w��n)�����½�;��λ���ı��^��Ȧ�ϻ�����λ�����׃�Q���ϻ�ʹ��λ�����½�;�p�����Ă��Ӳ���ĥ�p��(d��o)��늄әC��(g��u)�o���{(di��o)��(ji��)�ȵȡ������@Щ���}����(y��ng)���ڙz���Է����F(xi��n)�ش��������(d��ng)Ȼ�������еĹ���������늄���늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô����߀���ڌ��H�\�����˞�IJ�̤����ˇ���忨������ˇ�`������ԭ����
�����S��Ҫ�˽���
늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�S�ҡ����P������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�����������늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{(di��o)��(ji��)����PID늄��{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)���������Բ����_�P(gu��n)���y�T��������Ԅ��{(di��o)��(ji��)�Ĉ�(zh��)����늄ӈ�(zh��)��������Щ��̈́�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC��(g��u)�ɴֽM�ɵġ������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)��һ��ݔ���D(zhu��n)��(����)��
��
����P������y���O(sh��)������˾���Ҝ�(zh��n)����@ƪ��늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô���ϡ����������������ϣ�����ղ�һ���������ʲô����ĵط���Ҳϣ�����ܽo�҂�ָ�������҂��и�����M(j��n)����