��˾��һ�Ҍ��I(y��)�����ʽ���г�늄ӈ�(zh��)��������˾�������҂��Č��ҕ�����?gu��)�����늄ӈ?zh��)�ЙC������Щ�S�o 늄ӈ�(zh��)��������Щ��͡���ϣ��ͨ�^�҂��Ľ�B����늄ӈ�(zh��)��������Щ��͵Ȇ��}�и�������˽�
늄ӈ�(zh��)�ЙC���S�ҡ����P������y���O������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�ЙC���ľS�o��
�ĬF(xi��n)���S�o�ˆT�Č��H��(j��ng)���l(f��)��늄ӈ�(zh��)�ЙC���ľS�o������(j��)�䲻ͬʹ�Õr������ȡ��ͬ�����c�S�o��ʩ���҂�ͨ��Ҫ���������c��
?
����1��������������늄ӈ�(zh��)�ЙC����늙C�͂��Ӳ�����Ҫʹ�Ý����́흙�����������͵�ճ�����S�͜�׃����ճ���^�����X݆�Ȃ��Ӳ�����ĥ�p����;ճ��̫�ߣ�������������ˣ����ڼӝ����Ϳ������L��ʹ�É�����
?
����2�������\�Эh(hu��n)�����鱣�C늄ӈ�(zh��)�ЙC���Ŀɿ�������횱��C���\���ں��m���\�Эh(hu��n)����������F(xi��n)�h(hu��n)������������h(hu��n)��������ɾ�·��·���������ϡ�
?
����3�����ڙz�飺���ڙz�������r�l(f��)�F(xi��n)�\���е��¹��[�������ٌ��ڹ������صIJ������������������ߏ�·��
?
����4�����ù����_���Ĺ�����̎���^��ÿһ�ι��϶�Ҫ��Ԕ��ӛ����������ϬF(xi��n)���Ϸ����������^��������ԭ��̎���������A����ʩ�����@�Ӳ��H����̎�����ƵĆ��}�ṩ�˅����rֵ������߀��ͨ�^����������߲��ҹ������ص�ˮƽ늄���늄ӈ�(zh��)�ЙC������Щ�S�o�_���°빦����Ч����
�gӭ����x��
늄ӈ�(zh��)�ЙC���S�ҡ����P������y���O������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)��������͡�늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{��(ji��)����PID늄��{��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę˜�ֱ�����̖����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D���������Բ����_�P���y�T�ȣ�����Ԅ��{��(ji��)���΄����@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC���ɴֽM�ɵ��������ĽY��������ԭ����ʹ�÷����������Ƶģ��^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)��һ��ݔ���D��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵ����������nj�ݔ���ֱ��������̖��λ�ðl(f��)�����ķ�����̖�M�б��^������^��IJ�ֵ�������ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖����(j��ng)�Ŵ����Ŵ����Ĺ��ʣ��Ӷ����ŷ�늄әC��ʹ�p����ݔ���S���D��ֱ��ݔ����̖�cλ�÷�����̖��Ȟ�ֹ���˕rݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖�������µ�λ������
���ϡ�늄ӈ�(zh��)�ЙC������Щ�S�o 늄ӈ�(zh��)��������Щ��͡�����B�ă��ݾ����P��늄ӈ�(zh��)��������Щ��͵Ľ�B�������҂������º�����������˽����ʽ���г�늄ӈ�(zh��)�������ȸ�������߀���dȤ��Ո�c���҂������б�һһ�鿴��
�����P�I�~��늄� ��(zh��)�� ���� ��(zh��)�ЙC�� ��̖
