��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)���Ԅ�(d��ng)�����g(sh��)�����н��տ�����Ϣ����(du��)�ܿ،�(du��)��ʩ�ӿ������õ��b������(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)Ҳ�ǿ���ϵ�y(t��ng)����ͨ·��ֱ�Ӹ�׃�ٿv׃���ăx�����Ɉ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)���{(di��o)��(ji��)�C(j��)��(g��u)�M�ɡ� ���^(gu��)�̿���ϵ�y(t��ng)������(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�Ɉ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)���{(di��o)��(ji��)�C(j��)��(g��u)�ɲ��ֽM�����{(di��o)��(ji��)�C(j��)��(g��u)ͨ�^(gu��)��(zh��)��Ԫ��ֱ�Ӹ�׃��(j��ng)�I(y��ng)�^(gu��)�̵ą���(sh��)��ʹ��(j��ng)�I(y��ng)�^(gu��)�̝M���A(y��)����Ҫ��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�t���܁�(l��i)�Կ������Ŀ�����Ϣ�����D(zhu��n)�Q���(q��)��(d��ng)�{(di��o)��(ji��)�C(j��)��(g��u)��ݔ�������λ�ƻ�ֱ��λ��ݔ��������Ҳ�����m��(d��ng)?sh��)Ĉ?zh��)��Ԫ������Ҫ���c�{(di��o)��(ji��)�C(j��)��(g��u)��ͬ����(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)ֱ�Ӱ��b�ڽ�(j��ng)�I(y��ng)�F(xi��n)��(ch��ng)���Еr(sh��)�����l����(y��n)�����ܷ���������ֱ��Ӱ��Ԅ�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)ϵ�y(t��ng)�İ�ȫ�ԺͿɿ�����
��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ij�Ҋ(ji��n)�������Щ����(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɷ֞���(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)��늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)��
��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)ʹ��Һ�w�����w�������������Դ��ͨ�^(gu��)늙C(j��)����������b�Ì����D(zhu��n)�����(q��)��(d��ng)�����������Ĉ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)���ڰ��y�T(m��n)�(q��)��(d��ng)��ȫ�_(k��i)��ȫ�P(gu��n)��λ�������c�����y�Ĉ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�܉_��ʹ�y�T(m��n)�ߵ��κ�λ�á��M�ܴֈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)���������_(k��i)�P(gu��n)�y�T(m��n)���������Ĉ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)���O(sh��)Ӌ(j��)�h(yu��n)�h(yu��n)�����˺�(ji��n)�ε��_(k��i)�P(gu��n)����������������λ�øБ�(y��ng)�b�ã����ظБ�(y��ng)�b����늘O���o(h��)�b�ã�߉�����b������(sh��)��ͨӍģ�K��PID����ģ�K�ȣ����@Щ�b��ȫ�����b��һ��(g��)�o�����⚤��(n��i)��
1����(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�������(q��)��(d��ng)��Դ�֞���(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)��늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)��Һ����(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)���N��
2����ݔ��λ�Ƶ���ʽ����(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)���D(zhu��n)���ͺ�ֱ���̓ɷN��
3������(d��ng)��Ҏ(gu��)������(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɷ֞��_(k��i)�P(gu��n)�����e���ͺͱ����������
4����ݔ�������̖(h��o)����(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�֞����ݔ��՚≺����̖(h��o)��ֱ�������̖(h��o)��늽��c(di��n)ͨ����̖(h��o)���}�_��̖(h��o)�Ȏ��
