��˾��һ�Ҍ��I(y��)��ֱ�г����ʽ늄ӈ�(zh��)��������˾�������҂��Č��ҕ�����?gu��)�����늄ӈ?zh��)��������Щ��� 늄ӈ�(zh��)������ݔ��Ť����ô�_������ϣ��ͨ�^�҂��Ľ�B����늄ӈ�(zh��)��������Щ��͵Ȇ��}�и�������˽�
늄ӈ�(zh��)�ЙC���S�ҡ����P������y���O������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)��������͡�늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{��(ji��)����PID늄��{��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę˜�ֱ�����̖������(zh��)������׃��λ���������D���������Բ����_�P���y�T�ȣ�����Ԅ��{��(ji��)���΄����@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC���ɴֽM�ɵ��������ĽY��������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)��һ��ݔ���D��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵ����������nj�ݔ���ֱ��������̖��λ�ðl(f��)�����ķ�����̖�M�б��^������^��IJ�ֵ�������ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖�����Ŵ����Ŵ����Ĺ������Ӷ����ŷ�늄әC��ʹ�p����ݔ���S���D��ֱ��ݔ����̖�cλ�÷�����̖��Ȟ�ֹ늄���늄ӈ�(zh��)��������Щ��ʹ˕rݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖�������µ�λ���ϡ�
�gӭ����x��
늄ӈ�(zh��)�ЙC���S�ҡ����P������y���O������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)������ݔ��Ť����
�y�T���]�����Ť���Q����늄ӈ�(zh��)�����x�����ݔ��Ť����һ����ʹ����������y�T�S�������x�䣬�����(zh��)�����S��ֻ����(zh��)������ݔ��Ť��ؓ؟�� �y�T�������]�����Ť�����y�T�ڏ���С���������������؛Q���������y�T�S�Ҽӹ��������b�乤ˇ�����^(q��)�e�����Բ�ͬ�S�����a��ͬҎ(gu��)���y�T�� ��Ť��Ҳ�����^(q��)�e����ʹ��ͬ���y�T�S�����a��ͬҎ(gu��)���y�TŤ��Ҳ������e�����x�͕r��(zh��)������Ť���x��̫С�͕���ɟo���������]�y�T�����늄ӈ�(zh��)���������x��һ��������Ť�������� ?
���ϡ�늄ӈ�(zh��)��������Щ��� 늄ӈ�(zh��)������ݔ��Ť����ô�_��������B�ă��ݾ����P��늄ӈ�(zh��)��������Щ��͵Ľ�B�������҂������º�����������˽�ֱ�г����ʽ늄ӈ�(zh��)�������ȸ�������߀���dȤ��Ո�c���҂������б�һһ�鿴��
�����P�I�~��늄� ��(zh��)�� �y�T ݔ�� Ť��
