늄ӈ�(zh��)�ЙC���\�к�����ʲô����������P������y���O������˾�ͽo���?gu��)�����늄ӈ?zh��)�ЙC���\�к�����ʲô���� 늄ӈ�(zh��)��������Щ��͡����������˽�֮ǰ��֮�����܌�ԓ�ИI(y��)�и�����J�R��
늄ӈ�(zh��)�ЙC���S�ҡ����P������y���O������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�ЙC���\�к��ڵĹ��Ϸ�����
�M���\�к�����Ԫ�������ϻ����}�͂��Ӳ���ĥ�p���}�_ʼ׃�ØO���������늙C��Ȧ�ϻ���ɽ^���������\�в���(w��n);늙C��������ʹ�\�еķ�(w��n)�����½�;��λ���ı��^��Ȧ�ϻ�����λ�����׃�Q���ϻ�ʹ��λ�����½�;�p�����Ă��Ӳ���ĥ�p����늄әC���o���{��(ji��)�ȵ��������@Щ���}�������ڙz���Է����F(xi��n)�ش���ϡ���Ȼ�������еĹ���������늄���늄ӈ�(zh��)�ЙC���\�к�����ʲô����߀���ڌ��H�\�����˞�IJ�̤����ˇ���忨������ˇ�`������ԭ��
�ܶ��˲鿴����
늄ӈ�(zh��)�ЙC���S�ҡ����P������y���O������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�����������늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{��(ji��)����PID늄��{��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�͡����溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę˜�ֱ�����̖������(zh��)������׃��λ���������D�����أ��Ԉ�(zh��)�в�늄ӈ�(zh��)��������Щ������_�P���y�T�ȣ�����Ԅ��{��(ji��)���΄����@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC���ɴֽM�ɵġ������ĽY��������ԭ����ʹ�÷����������Ƶģ��^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)��һ��ݔ���D��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵ����������nj�ݔ���ֱ��������̖��λ�ðl(f��)�����ķ�����̖�M�б��^������^��IJ�ֵ���㣬�ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖�����Ŵ����Ŵ����Ĺ������Ӷ����ŷ�늄әC��ʹ�p����ݔ���S���D��ֱ��ݔ����̖�cλ�÷�����̖��Ȟ�ֹ���˕rݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖�������µ�λ������
��x�ˡ�늄ӈ�(zh��)�ЙC���\�к�����ʲô���� 늄ӈ�(zh��)��������Щ��͡������Ŵ�Ҍ���늄ӈ�(zh��)�ЙC���\�к�����ʲô���ϵȆ��}���˴���˽⣬�����߀���˽�������ֱ�г����ʽ����ͨ�͵����P���ݣ���Ո�Pע�҂��ĺ��m(x��)����
�����P�I�~��늄� ��(zh��)�� ��̖ �г� ݔ��
