���ړP������y���O(sh��)������˾�������˽��������P������y���O(sh��)������˾��С���ͽo���?gu��)����P(gu��n)��늄ӈ�(zh��)�������������Щ��Ԕ��(x��)��B��Ҳ�����P������y���O(sh��)������˾�˽����
늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�S�ҡ����P������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�����������늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{(di��o)��(ji��)����PID늄��{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�͡����溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)�����أ��Բ����_�P(gu��n)���y�T�ȣ�����Ԅ��{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶģ��^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)늄���늄ӈ�(zh��)�������������Щһ��ݔ���D(zhu��n)��(����)��
��
�����S��Ҫ�˽���
1)�Դȱ�ౣ�o(h��)����?2)�yλ��̖��ʧ���o(h��)����?3)늙C�^�ᱣ�o(h��)����?4)늳�����^�͈�?5)�͵�ģ�K���ψ�?6)����ģ�K���ψ�?7)��(n��i)�Դ���ψ�?8)�yλģ�K���ψ�?9)�U��ģ�K���ψ�?10)��ģ�K���ψ�
*˲�r�����o(h��)����
*�͵ؿ����c�ӣ��Ա����x����
*�|�c��ʽ�x����
*�ⲿ(li��n)�i���o(h��)����
*�l�����Ʊ��o(h��)����
*�ɾ����Ʊ��o(h��)����
*������·���o(h��)����
*E S D��Խ���o(h��)����
*�Д��O(sh��)�ù���
*����ָʾ�|�c����
*�b�����O(sh��)������
*��(zh��)�ЙC��(g��u)�@ʾ����
*�����Դ�����Ԅ��Єe����
����P������y���O(sh��)������˾���Ҝ�(zh��n)����@ƪ��늄ӈ�(zh��)�������������Щ�����������������ϣ�����ղ�һ���������ʲô����ĵط���Ҳϣ�����ܽo�҂�ָ�������҂��и�����M(j��n)����